產品詳情
| 機型 | CR-4iA | CR-7iA | CR-7iA/L | CR-14iA/L | |
| 控制軸數 | 6軸(J1, J2, J3, J4, J5, J6 | ||||
| 可達半徑 | 550 mm | 717 mm | 911 mm |
911 mm ( 負載未滿12kg時) 820 mm (負載12kg以上時) |
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| 安裝方式（注釋1） | 地面安裝、頂吊安裝、傾斜角安裝 | ||||
| 動作范圍 | J1軸 | 340° 5.93rad | 340° 5.93rad | 340° 5.93rad | 340° 5.93rad |
| J2軸 | 150° 2.61rad | 166° 2.89rad | 166° 2.89rad | 166° 2.89rad | |
| J3軸 | 354° 6.17rad | 373° 6.51rad | 383° 6.68rad | 383° 6.68rad | |
| J4軸 | 380° 6.63rad | 380° 6.63rad | 380° 6.63rad | 380° 6.63rad | |
| J5軸 | 200° 3.49rad | 240° 4.18rad | 240° 4.18rad | 240° 4.18rad | |
| J6軸 | 720° 12.57rad | 720° 12.57rad | 720° 12.57rad | 720° 12.57rad | |
| 手腕部可搬運質量(注釋2) | 4kg | 7kg | 7kg | 14kg | |
| 最高速度(注釋3,注釋4) | 1000 mm/s | 1000 mm/s | 1000 mm/s | 500 mm/s | |
| 手腕允許負載轉矩 | J4軸 | 8.86 N·m | 16.6 N·m | 16.6 N·m | 31.0 N·m |
| J5軸 | 8.86 N·m | 16.6 N·m | 16.6 N·m | 31.0 N·m | |
| J6軸 | 4.90 N·m | 9.4 N·m | 9.4 N·m | 13.4 N·m | |
| 手腕允許負載轉動慣量 | J4軸 | 0.20 kg·m2 | 0.47 kg·m2 | 0.47 kg·m2 | 0.66 kg·m2 |
| J5軸 | 0.20 kg·m2 | 0.47 kg·m2 | 0.47 kg·m2 | 0.66 kg·m2 | |
| J6軸 | 0.067 kg·m2 | 0.15 kg·m2 | 0.15 kg·m2 | 0.30 kg·m2 | |
| 重復定位精度(注釋5) | ± 0.01 mm | ± 0.01 mm | ± 0.01 mm | ± 0.01 mm | |
| 機器人質量(注釋6) | 48 kg | 53 kg | 55 kg | 55 kg | |
| 安裝條件 | 環境溫度 | 0~45℃ | |||
| 環境濕度 |
通常在75 % RH以下
(無結露現象) 短期在95% RH以下(1個月之內) |
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| 振動加速度 | 4.9 m/s2 (0.5G)以下 | ||||
注釋1)壁掛安裝時，根據負載質量，附有動作范圍的限制。
注釋2)包含外圍設備電纜擺動負載以及附加儀器的總質量，請不要超過此值。
注釋3)短距離移動時，有可能達不到最高速度。
注釋4)需要根據系統的風險評估，決定動作速度。
注釋5)遵從ISO 9283《工業機器人性能規范及其試驗方法》的測量結果。
注釋6)不包含控制裝置質量。
| 動作范圍 |
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